本發明涉及自動化裝備，具體而言，涉及一種供給系統及方法。

背景技術：

1、在倉儲、物流及生產流水線末端的物料存儲作業中，碼垛技術已成為實現物料集中化、規范化存儲的核心技術之一。現有碼垛裝置通常由物料輸送單元、抓取轉移單元和承載堆疊單元構成，各單元協同配合完成碼垛作業：物料輸送單元通過輸送帶、滾筒線等結構，將待碼垛物料穩定輸送至抓取工位；抓取轉移單元采用機械夾爪、真空吸盤或磁吸裝置，實現對不同材質、形狀物料的可靠抓取與位置轉移；承載堆疊單元作為物料的直接承載基礎，為物料提供穩定的堆疊平臺。

2、然而，物料逐層碼垛時，物料的放置高度隨堆疊層數的增加而逐漸增高，為適配不斷提升的碼垛高度，抓取轉移單元需移動較遠距離，以保證抓取轉移單元能夠將物料輸送至指定堆疊高度，同時隨著物料堆疊高度的提高，物料的重心也會升高，對承載堆疊單元的承載能力要求也會提高。

技術實現思路

1、為解決物料碼垛過程中重心逐漸升高的問題，本發明提供了一種供給系統及方法。

2、第一方面，本發明提供了一種供給系統，所述供給系統包括：

3、輸送組件；

4、碼垛組件，所述碼垛組件包括升降單元、推料單元；所述升降單元、所述輸送組件、所述推料單元沿所述輸送組件的寬度方向依次設置；所述升降單元向上投影的空間為存料空間；所述升降單元沿所述輸送組件的高度方向移動；所述推料單元沿所述輸送組件的寬度方向移動；

5、推料組件；

6、所述供給系統包括堆疊狀態、推料狀態；

7、所述堆疊狀態包括所述輸送組件將物料輸送至上料區域，所述推料單元將所述上料區域內的所述物料移動至所述存料空間內堆疊至少兩層；

8、所述推料狀態包括所述推料組件移出所述存料空間內堆疊至少兩層的所述物料。

9、在一些實施例中，所述推料組件包括滑移單元、驅動單元；所述驅動單元驅動所述滑移單元沿推料方向移動；

10、所述推料狀態還包括所述滑移單元沿所述推料方向移動將所述存料空間內堆疊至少兩層的所述物料移出。

11、在一些實施例中，所述滑移單元包括支撐模塊、活動模塊；所述活動模塊包括活動板、第四驅動部；所述第四驅動部與所述活動板驅動連接；所述活動模塊與所述支撐模塊靠近所述升降單元一端活動連接；所述升降單元的移動軌跡與所述滑移單元的移動軌跡至少部分重合；

12、所述推料狀態還包括所述支撐模塊、所述活動板共同驅動所述存料空間內的所述物料沿所述推料方向移出所述存料空間；

13、所述供給系統還包括復位狀態；

14、所述復位狀態包括所述支撐模塊沿復位方向移動至所述存料空間的一側，所述第四驅動部驅動所述活動板遠離所述支撐模塊一端朝遠離所述升降單元方向移動，同時所述升降單元上移至第一狀態；其中，所述第一狀態包括所述存料空間底面與所述輸送組件的輸送面的高度差小于等于第一設定值；所述復位方向與所述推料方向相反。

15、在一些實施例中，所述堆疊狀態還包括所述存料空間內的所述物料至少抵接所述支撐模塊。

16、在一些實施例中，所述支撐模塊包括支撐部、固定板；所述支撐部與所述固定板連接；所述活動板與所述固定板靠近所述升降單元一端活動連接；所述支撐部與所述驅動單元驅動連接；所述驅動單元通過所述支撐部驅動所述固定板沿推料方向移動；

17、所述推料狀態還包括所述固定板、所述活動板驅動所述存料空間內的所述物料沿所述推料方向移出所述存料空間。

18、在一些實施例中，l1＜l2；其中，l1為所述固定板的長度，l2為所述活動板的長度。

19、在一些實施例中，所述升降單元包括承載模塊、第一驅動模塊；所述承載模塊包括承載板、背板；所述承載板設置在所述輸送組件遠離所述推料單元一側；所述背板與所述承載板遠離所述推料單元一側連接；所述背板與所述承載板半包圍形成所述存料空間；

20、所述堆疊狀態還包括所述存料空間內的底層的所述物料底面抵接所述承載板、所述存料空間內的所述物料遠離所述輸送組件一側抵接所述背板。

21、在一些實施例中，所述推料單元包括推料板、推料桿、第二驅動部；所述推料板與所述推料桿連接；所述第二驅動部與所述推料板驅動連接；所述推料板設置在所述輸送組件遠離所述升降單元的一側；所述第二驅動部通過所述推料桿驅動所述推料板沿所述輸送組件的寬度方向移動。

22、所述堆疊狀態還包括所述推料板將所述上料區域內的所述物料移動至所述升降單元的存料空間內堆疊至少兩層。

23、第二方面，本實施例公開了一種供給方法，供給方法應用于第一方面任一所述的一種供給系統，所述供給系統包括：

24、供料組件將物料移動至上料區域；

25、獲取所述上料區域內所述物料的數量；

26、基于所述上料區域內所述物料的數量為設定數量，推料單元將所述上料區域內所述物料移動至升降單元的存料空間中；其中，所述存料空間為所述升降單元向上投影的空間；

27、獲取所述存料空間中的所述物料堆疊的層數；

28、基于所述存料空間中的所述物料堆疊至設定層數，滑移單元沿推料方向移動將所述存料空間中的所述設定層數的所述物料移走；所述設定層數大于等于兩層；

29、基于所述物料未堆疊至所述設定層數，所述升降單元下降至第二狀態并重復執行所述供料組件將物料移動至上料區域直至所述存料空間中的所述物料堆疊至設定層數；其中，所述第二狀態包括所述存料空間內所述物料頂面與所述輸送組件頂面的高度差小于等于第二設定值。

30、在一些實施例中，所述推料組件包括滑移單元、驅動單元；所述驅動單元驅動所述滑移單元沿所述推料方向移動；所述滑移單元包括支撐模塊、活動模塊；所述活動模塊包括活動板、第四驅動部；所述第四驅動部與所述活動板驅動連接；所述活動模塊與所述支撐模塊靠近所述升降單元一端活動連接；

31、所述供給方法還包括：

32、基于滑移單元沿推料方向移動將所述存料空間中的所述設定層數的所述物料移走，所述支撐模塊沿復位方向移動至所述存料空間且所述活動板遠離所述支撐模塊一端朝遠離所述升降單元方向移動同時所述升降單元上移；其中，所述復位方向與所述推料方向相反。

33、為解決物料碼垛過程中重心逐漸升高的問題，本發明有以下優點：

34、通過輸送組件、碼垛組件（升降單元、推料單元）、推料組件的協同配合，以及供給系統在堆疊狀態與推料狀態之間的切換，在堆疊狀態下輸送組件將物料輸送至上料區域，推料單元將上料區域內的物料沿輸送組件的寬度方向移動至存料空間內，同時升降單元沿輸送組件的高度方向下降以實現物料堆疊，推料狀態下推料組件移出存料空間內堆疊的物料，可以實現物料在存料空間內的逐層堆疊，且堆疊過程中升降單元隨物料堆疊層數增加而下降，推料單元僅沿寬度方向移動，從而使碼垛過程中物料的重心保持在較低位置，降低對裝置的承載要求，最終解決物料逐層碼垛時放置高度逐漸增高導致整個碼垛裝置高度尺寸要求過大的問題。