本發(fā)明涉及撕膜，尤其是涉及一種撕膜設(shè)備和撕膜方法。
背景技術(shù)：
1、在電子器件、顯示面板、光學(xué)元件等精密產(chǎn)品的制造及加工流程中，產(chǎn)品表面防護(hù)是保障生產(chǎn)良率的核心環(huán)節(jié)。為避免產(chǎn)品物料在運(yùn)輸、存儲(chǔ)及前道工序中發(fā)生表面刮擦、污漬沾染等損傷，行業(yè)內(nèi)普遍采用在產(chǎn)品上下表面分別貼合防護(hù)軟膜或保護(hù)硬膜的防護(hù)方式，以此隔絕外界環(huán)境對(duì)產(chǎn)品表面的破壞。
2、在進(jìn)入后續(xù)加工、組裝等核心工序前，需將產(chǎn)品上下表面貼合的保護(hù)膜撕除。針對(duì)防護(hù)軟膜的撕除，行業(yè)內(nèi)多采用人工撕除或簡(jiǎn)易機(jī)械撕膜裝置，這類方案依托軟膜易變形、易拉伸的特性，可實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)撕除作業(yè)；但上述方案完全不適用于保護(hù)硬膜，尤其是大尺寸保護(hù)硬膜的撕除場(chǎng)景。究其原因，保護(hù)硬膜自身剛性強(qiáng)、不易變形的材質(zhì)特性，使其在撕除過(guò)程中無(wú)法像軟膜一樣通過(guò)柔性拉伸實(shí)現(xiàn)與產(chǎn)品表面的快速分離；同時(shí)，大尺寸保護(hù)硬膜與產(chǎn)品表面的貼合面積大，膠層分子間作用力及貼合界面的靜電吸附力疊加，進(jìn)一步提升了撕除難度。現(xiàn)有技術(shù)中，若強(qiáng)行沿用軟膜撕除的機(jī)械結(jié)構(gòu)或人工操作方式處理大尺寸硬膜，極易出現(xiàn)膜體斷裂、彎曲及由此導(dǎo)致劃傷產(chǎn)品表面的問(wèn)題。
3、因此，如何有效撕除產(chǎn)品兩側(cè)的軟膜和硬膜并防止對(duì)產(chǎn)品產(chǎn)生損傷是本領(lǐng)域亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為此，本發(fā)明提供一種撕膜設(shè)備和撕膜方法，能夠有效撕除產(chǎn)品兩側(cè)的軟膜和硬膜并防止對(duì)產(chǎn)品產(chǎn)生損傷。
2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種撕膜設(shè)備，包括第一移載裝置、支撐定位裝置、第一撕膜裝置、第二移載裝置、第二撕膜裝置、多個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及廢料收集倉(cāng)；
3、所述第一移載裝置包括第一吸盤(pán)機(jī)構(gòu)，所述第一吸盤(pán)機(jī)構(gòu)用于吸合第一物料組件的上表面，第一物料組件包括自上而下依次層疊的軟膜、產(chǎn)品及硬膜，所述第一移載裝置連接于其中一個(gè)所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，可沿第一預(yù)設(shè)路徑運(yùn)動(dòng)且至少經(jīng)過(guò)上料位置和第一撕膜位置；
4、所述支撐定位裝置設(shè)于所述第一撕膜位置，用于承載所述第一撕膜位置的第一物料組件和對(duì)硬膜進(jìn)行定位；
5、所述第一撕膜裝置包括第一夾爪機(jī)構(gòu)，所述第一夾爪機(jī)構(gòu)用于夾持軟膜的邊緣，所述第一撕膜裝置連接于其中一個(gè)所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，可沿第二預(yù)設(shè)路徑運(yùn)動(dòng)且至少沿傾斜方向依次經(jīng)過(guò)所述第一撕膜位置的撕膜側(cè)和所述第一撕膜位置的上方；
6、所述第二移載裝置包括第二吸盤(pán)機(jī)構(gòu)，所述第二吸盤(pán)機(jī)構(gòu)用于吸合第二物料組件的上表面，第二物料組件包括上下層疊的產(chǎn)品和硬膜，所述第二移載裝置連接于其中一個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，可沿第三預(yù)設(shè)路徑運(yùn)動(dòng)且至少經(jīng)過(guò)所述第一撕膜位置、沿傾斜方向依次經(jīng)過(guò)第二撕膜位置和所述第二撕膜位置的撕膜側(cè)的上方及下料位置；
7、所述第二撕膜裝置設(shè)于所述第二撕膜位置的撕膜側(cè)，所述第二撕膜裝置包括第二夾爪機(jī)構(gòu)，所述第二夾爪機(jī)構(gòu)用于夾持硬膜的邊緣和帶動(dòng)硬膜的被夾持部分向下彎折至傾斜狀態(tài)；
8、所述廢料收集倉(cāng)用于承接所述第一夾爪機(jī)構(gòu)撕下的軟膜和所述第二夾爪機(jī)構(gòu)撕下的硬膜。
9、進(jìn)一步地，所述支撐定位裝置包括真空吸附臺(tái)和多個(gè)壓緊機(jī)構(gòu)，所述真空吸附臺(tái)用于支撐第一物料組件和吸合硬膜，所述多個(gè)壓緊機(jī)構(gòu)圍繞在所述真空吸附臺(tái)的四周，用于將硬膜的邊緣壓緊在所述真空吸附臺(tái)上。
10、進(jìn)一步地，所述第一撕膜裝置還包括升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)所述第一夾爪機(jī)構(gòu)沿豎直方向升降，所述第一移載裝置和所述第一撕膜裝置連接于同一運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上。
11、進(jìn)一步地，所述第一移載裝置還包括第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接所述第一吸盤(pán)機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)所述第一吸盤(pán)機(jī)構(gòu)繞豎直方向旋轉(zhuǎn)，所述升降機(jī)構(gòu)連接所述第一吸盤(pán)機(jī)構(gòu)。
12、進(jìn)一步地，所述第二撕膜裝置還包括平移機(jī)構(gòu)，所述平移機(jī)構(gòu)連接所述第二夾爪機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)第二夾爪機(jī)構(gòu)在所述第二撕膜位置的兩個(gè)相對(duì)的撕膜側(cè)之間往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
13、進(jìn)一步地，所述第二移載裝置還包括第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接所述第二吸盤(pán)機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)所述第二吸盤(pán)機(jī)構(gòu)繞豎直方向旋轉(zhuǎn)。
14、進(jìn)一步地，所述第二移載裝置單獨(dú)連接于一個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上。
15、進(jìn)一步地，所述第一夾爪機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)第一夾爪和第一夾爪驅(qū)動(dòng)件，所述兩個(gè)第一夾爪用于夾持軟膜，所述第一夾爪驅(qū)動(dòng)件用于帶動(dòng)所述兩個(gè)第一夾爪開(kāi)合和繞水平軸線向靠近和遠(yuǎn)離待夾持軟膜邊緣的方向擺動(dòng)，所述兩個(gè)第一夾爪的夾持面可凹凸嵌合，所述第一夾爪上設(shè)有特氟龍涂層。
16、進(jìn)一步地，所述第二夾爪機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)第二夾爪和第二夾爪驅(qū)動(dòng)件，所述兩個(gè)第二夾爪用于夾持硬膜，所述第二夾爪驅(qū)動(dòng)件用于帶動(dòng)所述兩個(gè)第二夾爪開(kāi)合和繞水平軸線向待夾持硬膜的下方擺動(dòng)，所述兩個(gè)第二夾爪的夾持面可凹凸嵌合，其中一個(gè)所述第二夾爪設(shè)有包膠，另一個(gè)所述第二夾爪上設(shè)有特氟龍涂層。
17、本發(fā)明還提供一種撕膜方法，所述撕膜方法包括如下步驟：
18、s1、將第一物料組件自上料位置轉(zhuǎn)移至第一撕膜位置，第一物料組件包括自上而下依次層疊的軟膜、產(chǎn)品及硬膜；
19、s2、對(duì)第一撕膜位置的硬膜進(jìn)行定位；
20、s3、夾持軟膜的其中一角并帶動(dòng)軟膜揭離產(chǎn)品，對(duì)軟膜進(jìn)行收集；
21、s4、將第二物料組件自所述第一撕膜位置轉(zhuǎn)移至第二撕膜位置，第二物料組件包括上下層疊的產(chǎn)品和硬膜；
22、s5、夾持硬膜的一端，帶動(dòng)硬膜的一端向下傾斜，之后帶動(dòng)產(chǎn)品向硬膜的被夾持端的外側(cè)的上方移動(dòng)以與硬膜分離，對(duì)硬膜進(jìn)行收集并將產(chǎn)品轉(zhuǎn)移至下料位置。
23、本發(fā)明的上述技術(shù)方案相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明的撕膜設(shè)備和撕膜方法，通過(guò)第一撕膜裝置直接帶動(dòng)軟膜揭離產(chǎn)品，通過(guò)第二撕膜裝置帶動(dòng)硬膜局部折彎后，通過(guò)第二移載裝置帶動(dòng)產(chǎn)品沿傾斜方向上行，產(chǎn)品與硬膜分離的過(guò)程中，硬膜不需要彎曲，不會(huì)出現(xiàn)硬膜斷裂或彎曲及由此導(dǎo)致劃傷產(chǎn)品表面的問(wèn)題，能夠有效撕除產(chǎn)品兩側(cè)的軟膜和硬膜并防止對(duì)產(chǎn)品產(chǎn)生損傷。
1.一種撕膜設(shè)備，其特征在于，包括第一移載裝置、支撐定位裝置、第一撕膜裝置、第二移載裝置、第二撕膜裝置、多個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及廢料收集倉(cāng)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的撕膜設(shè)備，其特征在于，所述支撐定位裝置包括真空吸附臺(tái)和多個(gè)壓緊機(jī)構(gòu)，所述真空吸附臺(tái)用于支撐第一物料組件和吸合硬膜，所述多個(gè)壓緊機(jī)構(gòu)圍繞在所述真空吸附臺(tái)的四周，用于將硬膜的邊緣壓緊在所述真空吸附臺(tái)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的撕膜設(shè)備，其特征在于，所述第一撕膜裝置還包括升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)所述第一夾爪機(jī)構(gòu)沿豎直方向升降，所述第一移載裝置和所述第一撕膜裝置連接于同一運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的撕膜設(shè)備，其特征在于，所述第一移載裝置還包括第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接所述第一吸盤(pán)機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)所述第一吸盤(pán)機(jī)構(gòu)繞豎直方向旋轉(zhuǎn)，所述升降機(jī)構(gòu)連接所述第一吸盤(pán)機(jī)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的撕膜設(shè)備，其特征在于，所述第二撕膜裝置還包括平移機(jī)構(gòu)，所述平移機(jī)構(gòu)連接所述第二夾爪機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)第二夾爪機(jī)構(gòu)在所述第二撕膜位置的兩個(gè)相對(duì)的撕膜側(cè)之間往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的撕膜設(shè)備，其特征在于，所述第二移載裝置還包括第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接所述第二吸盤(pán)機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)所述第二吸盤(pán)機(jī)構(gòu)繞豎直方向旋轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的撕膜設(shè)備，其特征在于，所述第二移載裝置單獨(dú)連接于一個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的撕膜設(shè)備，其特征在于，所述第一夾爪機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)第一夾爪和第一夾爪驅(qū)動(dòng)件，所述兩個(gè)第一夾爪用于夾持軟膜，所述第一夾爪驅(qū)動(dòng)件用于帶動(dòng)所述兩個(gè)第一夾爪開(kāi)合和繞水平軸線向靠近和遠(yuǎn)離待夾持軟膜邊緣的方向擺動(dòng)，所述兩個(gè)第一夾爪的夾持面可凹凸嵌合，所述第一夾爪上設(shè)有特氟龍涂層。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的撕膜設(shè)備，其特征在于，所述第二夾爪機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)第二夾爪和第二夾爪驅(qū)動(dòng)件，所述兩個(gè)第二夾爪用于夾持硬膜，所述第二夾爪驅(qū)動(dòng)件用于帶動(dòng)所述兩個(gè)第二夾爪開(kāi)合和繞水平軸線向待夾持硬膜的下方擺動(dòng)，所述兩個(gè)第二夾爪的夾持面可凹凸嵌合，其中一個(gè)所述第二夾爪設(shè)有包膠，另一個(gè)所述第二夾爪上設(shè)有特氟龍涂層。
10.一種撕膜方法，其特征在于，所述撕膜方法包括如下步驟：