本發明涉及汽車門蓋裝配的，尤其涉及一種汽車門蓋自動裝配方法。
背景技術：
1、國內產線門蓋裝配工位分為人工裝配和自動裝配兩種形式。人工裝配，工位設置在移動流水線上，人隨車一起移動。而目前自動裝配門蓋工位，往往設置在傳輸線的固定工位上，通常為高速輥床輸送，以滿足白車身自動裝配的定位的精度要求。這類自動裝配工位被固定在產線上，剛性連接，如圖1所示，一個門自動裝配需要為四臺機器人或三臺機器人進行安裝。一臺機器人等車身到位后，對白車身進行拍照獲取準確位置，一臺機器人進行車門抓取到對中臺，一臺機器人從對中臺抓取車門到車身上安裝，一臺機器人攜帶扭力槍進行進行螺栓擰緊。其中搬運抓手和對中臺均為專用，需要專門設計，不同車型需要切換。
技術實現思路
1、本發明所要解決的技術問題是提供一種汽車門蓋自動裝配方法，用以實現多車型門蓋裝配的高精度、高效率、全自動化，同時通過多環節檢測保障裝配質量的一致性與可追溯性。
2、為解決上述技術問題，本發明所采取的技術方案是：
3、一種汽車門蓋自動裝配方法，包括如下步驟，
4、步驟1.白車身到位：將白車身輸送至裝配工位；
5、步驟2.門蓋抓取與初步搬運：門蓋抓取機器人移動至料框區域，并抓取門蓋，完成門蓋從料框的拾取；
6、步驟3.門蓋的定位：門蓋抓取機器人攜帶門蓋移動至白車身旁，使門蓋貼近白車身；
7、步驟4.鉸鏈螺栓擰緊：鉸鏈擰緊機器人接收白車身定位系統的安裝孔數據與門蓋精定位結果，移動至指定位置，對門蓋鉸鏈的螺栓執行擰緊作業。
8、進一步的技術方案為，所述步驟1還包括在白車身輸送至裝配工位后，白車身位置定位系統對其進行首次拍照，獲取白車身整體位置信息。
9、進一步的技術方案為，在獲取白車身整體位置信息后，白車身位置定位系統再次拍攝白車身，確認鉸鏈安裝孔是否存在擋孔缺陷。
10、進一步的技術方案為，所述白車身位置定位系統包括：
11、圖像采集單元，安裝于生產線旁，負責拍攝白車身特征區域；
12、圖像處理與計算單元，根據圖像采集單元所采集的數據，提取、圖像匹配、坐標計算，解析圖像信息，輸出白車身x/y/z軸位置及旋轉角度偏差數據。
13、進一步的技術方案為，在所述步驟2完成后，門蓋抓取機器人攜帶門蓋移動至鉸鏈糾正臺，糾正臺視覺系統拍攝門蓋與門蓋抓取機器人的相對位置，獲取姿態偏差數據，根據視覺數據，門蓋抓取機器人調整門蓋至標準安裝姿態。
14、進一步的技術方案為，所述鉸鏈糾正臺包括糾正臺本體，于所述糾正臺本體上安裝有鉸鏈定位件，所述鉸鏈定位件與門蓋相接觸的表面形成鉸鏈定位面。
15、進一步的技術方案為，所述步驟3還包括在門蓋貼近白車身后，門蓋間隙視覺系統拍攝門蓋與白車身的間隙、面差數據，對比標準值計算位置偏差；門蓋抓取機器人根據偏差數據調整門蓋位置，完成精定位。
16、進一步的技術方案為，所述門蓋間隙視覺系統固定在車身旁的地面定位上，由多軸系統進行不同車型的門蓋位置切換。
17、進一步的技術方案為，所述門蓋間隙視覺系統包括：
18、視覺采集模塊，負責拍攝門蓋與白車身之間的間隙、面差區域，將光學信號轉換為數字圖像信號；
19、圖像處理模塊，對視覺采集模塊采集的圖像進行分析處理，通過邊緣檢測或灰度對比算法，計算出門蓋與白車身的間隙值、面差值，并與預設標準值對比，輸出偏差數據；
20、數據傳輸與顯示模塊，將圖像處理模塊的結果傳輸至門蓋抓取機器人，同時將檢測數據實時顯示在操作屏上。
21、進一步的技術方案為，所述門蓋抓取機器人包括安裝于安裝座上的并可被驅動而帶動安裝座轉動的安裝軸，于所述安裝座上間隔安裝有多個驅動氣缸，于各所述驅動氣缸的氣缸桿的端部安裝有抓取吸盤。
22、采用上述技術方案所產生的有益效果在于：
23、本發明合并多工序動作，減少設備冗余。通過單臺門蓋抓取機器人完成抓取-搬運-定位全流程，替代了傳統方案中多臺機器人分工操作，降低了設備購置與維護成本。而且本發明的步驟邏輯清晰，縮短裝配節拍；各步驟銜接緊密，無多余冗余動作，從白車身到位到螺栓擰緊形成連貫流程，提升單臺車輛門蓋裝配效率，適配生產線高速運轉需求。
24、本發明聯動雙系統數據，擰緊精度更高。鉸鏈擰緊機器人同時接收白車身定位系統的安裝孔數據與門蓋精定位結果，雙重數據支撐確保螺栓擰緊位置與姿態精準，避免因定位偏差導致的裝配松動或間隙超標問題。
25、本發明減少人工干預，規避人為誤差。全程通過機器人與定位系統協同作業，無需人工參與抓取、定位與擰緊操作，避免人工操作帶來的主觀性誤差（如抓取偏移、定位不準），保障批量生產中的質量統一性。流程適配多車型，靈活性強。步驟設計未綁定特定車型結構，可快速適配不同車型的門蓋裝配需求，無需大幅調整流程或更換核心設備，提升生產線柔性。
26、綜上可知，本發明實現了多車型門蓋裝配的高精度、高效率、全自動化，同時通過多環節檢測保障了裝配質量的一致性與可追溯性。
1.一種汽車門蓋自動裝配方法，其特征在于，包括如下步驟，
2.根據權利要求1所述的一種汽車門蓋自動裝配方法，其特征在于，所述步驟1還包括在白車身輸送至裝配工位后，白車身位置定位系統對其進行首次拍照，獲取白車身整體位置信息。
3.根據權利要求2所述的一種汽車門蓋自動裝配方法，其特征在于，在獲取白車身整體位置信息后，白車身位置定位系統再次拍攝白車身，確認鉸鏈安裝孔是否存在擋孔缺陷。
4.根據權利要求2或3所述的一種汽車門蓋自動裝配方法，其特征在于，所述白車身位置定位系統包括：
5.根據權利要求1所述的一種汽車門蓋自動裝配方法，其特征在于，在所述步驟2完成后，門蓋抓取機器人攜帶門蓋移動至鉸鏈糾正臺，糾正臺視覺系統拍攝門蓋與門蓋抓取機器人的相對位置，獲取姿態偏差數據，根據視覺數據，門蓋抓取機器人調整門蓋至標準安裝姿態。
6.根據權利要求5所述的一種汽車門蓋自動裝配方法，其特征在于，所述鉸鏈糾正臺包括糾正臺本體，于所述糾正臺本體上安裝有鉸鏈定位件，所述鉸鏈定位件與門蓋相接觸的表面形成鉸鏈定位面。
7.根據權利要求1所述的一種汽車門蓋自動裝配方法，其特征在于，所述步驟3還包括在門蓋貼近白車身后，門蓋間隙視覺系統拍攝門蓋與白車身的間隙、面差數據，對比標準值計算位置偏差；門蓋抓取機器人根據偏差數據調整門蓋位置，完成精定位。
8.根據權利要求7所述的一種汽車門蓋自動裝配方法，其特征在于，所述門蓋間隙視覺系統固定在車身旁的地面定位上，由多軸系統進行不同車型的門蓋位置切換。
9.根據權利要求7所述的一種汽車門蓋自動裝配方法，其特征在于，所述門蓋間隙視覺系統包括：
10.根據權利要求1所述的一種汽車門蓋自動裝配方法，其特征在于，所述門蓋抓取機器人包括安裝于安裝座上的并可被驅動而帶動安裝座轉動的安裝軸，于所述安裝座上間隔安裝有多個驅動氣缸，于各所述驅動氣缸的氣缸桿的端部安裝有抓取吸盤。