本發明涉及車載自主感知控制?，尤其涉及一種車載自主感知設備接口電路及車輛自主控制方法。
背景技術：
1、目前，在國內城市軌道交通中車載自主感知系統還處于初步發展階段，自主感知系統融合了激光雷達、相機、毫米波雷達、慣性測量單元等多種傳感器，可以實現列車自主測速與定位、主動障礙物檢測等功能，提高行車安全。車載自主感知系統與其他系統接口為僅有車輛接口，當檢測到有障礙物的情況下，可輸出緊急制動指令到車輛執行。
2、目前車載自主感知系統主要用于主動障礙物檢測，系統檢測到障礙物后主動輸出緊急制動或通知車輛tcms（train?control?management?system，列車控制管理系統）輸出緊急制動。若自主感知系統誤判障礙物，則會輸出緊急制動停車，降低運行效率。因此，如何提高車載自主感知系統的可用性及安全性成為亟待解決的問題。
技術實現思路
1、本發明提供一種車載自主感知設備接口電路及車輛自主控制方法，用以解決現有技術中自主感知系統誤判障礙物造成緊急制動停車，降低運行效率的缺陷，提高車載自主感知系統的可用性及安全性。
2、本發明提供一種車載自主感知設備接口電路，包括：自主感知系統緊急制動輸出模塊和測速定位通信模塊，其中：
3、所述自主感知系統緊急制動輸出模塊串聯于車輛緊急制動回路中，所述自主感知系統緊急制動輸出模塊包括串聯于車輛緊急制動回路中的自主感知緊急制動輸出接點、自主感知切除開關常開接點和列車自動控制系統的切除開關常閉接點，所述自主感知緊急制動輸出接點與所述自主感知切除開關常開接點及所述列車自動控制系統的切除開關常閉接點并聯連接；
4、所述測速定位通信模塊將自主感知系統通信接口并聯接入列車自動控制系統和速度傳感器與應答器傳輸模塊的通信總線上，使所述自主感知系統能夠讀取所述速度傳感器和所述應答器傳輸模塊的測速數據及定位數據；
5、在所述列車自動控制系統故障時，所述自主感知系統自主與所述速度傳感器和所述應答器傳輸模塊通信。
6、在一個可能的實施方式中，所述自主感知緊急制動輸出接點在正常狀態下保持閉合，當所述自主感知系統檢測到障礙物時，斷開所述自主感知緊急制動輸出接點以輸出緊急制動指令。
7、在一個可能的實施方式中，所述列車自動控制系統的切除開關常閉接點在列車自動控制系統正常工作時保持閉合，所述車輛緊急制動回路由列車自動控制系統控制；
8、在所述列車自動控制系統的切除開關常閉接點在所述列車自動控制系統切除狀態下斷開，所述自主感知系統緊急制動輸出模塊生效。
9、在一個可能的實施方式中，所述自主感知切除開關常開接點在所述自主感知系統正常工作時保持斷開，在切除自主感知系統時閉合，以旁路緊急制動輸出功能。
10、在一個可能的實施方式中，所述測速定位通信模塊與所述自主感知系統自身的測速定位方式構成冗余定位系統。
11、本發明還提供一種車輛自主控制方法，通過車載自主感知設備接口電路執行，包括：
12、通過自主感知系統實時檢測障礙物；
13、當檢測到障礙物時，斷開自主感知緊急制動輸出接點，以輸出緊急制動指令；
14、當列車自動控制系統正常工作時，列車自動控制系統的切除開關常閉接點保持閉合，通過所述列車自動控制系統響應于所述緊急制動指令控制車輛緊急制動；
15、當所述列車自動控制系統被切除時，所述自主感知系統的緊急制動輸出生效，通過所述自主感知系統響應于所述緊急制動指令控制車輛緊急制動。
16、本發明還提供一種車輛自主控制裝置，包括如下模塊：
17、檢測模塊，用于通過自主感知系統實時檢測障礙物；
18、控制模塊，用于當檢測到障礙物時，斷開自主感知緊急制動輸出接點，以輸出緊急制動指令；
19、所述控制模塊，還用于當列車自動控制系統正常工作時，列車自動控制系統的切除開關常閉接點保持閉合，通過所述列車自動控制系統響應于所述緊急制動指令控制車輛緊急制動；
20、所述控制模塊，還用于當所述列車自動控制系統被切除時，所述自主感知系統的緊急制動輸出生效，通過所述自主感知系統響應于所述緊急制動指令控制車輛緊急制動。
21、本發明還提供一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如上述任一種所述的車輛自主控制方法。
22、本發明還提供一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如上述任一種所述的車輛自主控制方法。
23、本發明還提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上述任一種所述的車輛自主控制方法。
24、本發明提供的車載自主感知設備接口電路及車輛自主控制方法，包括自主感知系統緊急制動輸出模塊和測速定位通信模塊，所述自主感知系統緊急制動輸出模塊串聯于車輛緊急制動回路中，所述自主感知系統緊急制動輸出模塊包括串聯于車輛緊急制動回路中的自主感知緊急制動輸出接點、自主感知切除開關常開接點和列車自動控制系統的切除開關常閉接點，所述自主感知緊急制動輸出接點與所述自主感知切除開關常開接點及所述列車自動控制系統的切除開關常閉接點并聯連接；所述測速定位通信模塊將自主感知系統通信接口并聯接入列車自動控制系統和速度傳感器與應答器傳輸模塊的通信總線上，使所述自主感知系統能夠讀取所述速度傳感器和所述應答器傳輸模塊的測速數據及定位數據；在所述列車自動控制系統故障時，所述自主感知系統自主與所述速度傳感器和所述應答器傳輸模塊通信。相比于現有技術中自主感知系統誤判障礙物造成緊急制動停車，降低運行效率的缺陷，由本方案，實現提高車載自主感知系統的可用性及安全性。
1.一種車載自主感知設備接口電路，其特征在于，包括：自主感知系統緊急制動輸出模塊和測速定位通信模塊，其中：
2.根據權利要求1所述的車載自主感知設備接口電路，其特征在于，
3.根據權利要求1所述的車載自主感知設備接口電路，其特征在于，所述列車自動控制系統的切除開關常閉接點在列車自動控制系統正常工作時保持閉合，所述車輛緊急制動回路由列車自動控制系統控制；
4.根據權利要求1所述的車載自主感知設備接口電路，其特征在于，所述自主感知切除開關常開接點在所述自主感知系統正常工作時保持斷開，在切除自主感知系統時閉合，以旁路緊急制動輸出功能。
5.根據權利要求1所述的車載自主感知設備接口電路，其特征在于，所述測速定位通信模塊與所述自主感知系統自身的測速定位方式構成冗余定位系統。
6.一種車輛自主控制方法，通過權利要求1-5任一項所述的車載自主感知設備接口電路執行，其特征在于，包括：
7.一種車輛自主控制裝置，其特征在于，包括：
8.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求6所述的車輛自主控制方法。
9.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求6所述的車輛自主控制方法。
10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求6所述的車輛自主控制方法。