本發明屬于井下液壓支架搬移，具體涉及一種軌道式液壓支架吊裝搬運裝置及方法。
背景技術：
1、在煤礦井下綜采作業場景中，單元超前液壓支架的高效、安全轉運，是維系開采作業連續性、保障生產效率的核心前提。傳統搬運方案多采用單軌吊或專用單元超前液壓支架搬運車作為核心運輸設備，然而此類方案存在顯著局限性：其一，設備購置與后續運維的投入成本較高；其二，對井下巷道的寬度、高度等空間尺寸具有嚴格適配要求。受部分礦井的地質條件、現有巷道布局等客觀因素制約，傳統方案的適配性不足，難以滿足實際搬運需求。因此，需要研發一種高效、可靠且適應性強的搬運機構，以實現單元超前液壓支架的便捷轉運。
技術實現思路
1、本發明為了解決煤礦井下傳統的單元超前液壓支架搬運方式存在適用性差的問題。
2、本發明提供了如下技術方案：一種軌道式液壓支架吊裝搬運裝置，包括軌道平板車，在軌道平板車的長度方向上，軌道平板車的中間為液壓支架放置機構，液壓支架放置機構兩側依次是吊裝機構和支撐機構；支撐機構能夠沿軌道平板車的寬度方向張開或縮回，支撐機構用于提供側向支撐；吊裝機構能夠沿軌道平板車的寬度方向伸出或收回，用于從軌道平板車的側面裝卸液壓支架；
3、液壓支架放置機構包括內部中空的放置臺，放置臺與軌道平板車之間設置有升降導向組件和彈性緩沖組件，放置臺的中空腔體內布置有夾持機構，夾持機構的夾持桿從放置臺頂面的夾持限位槽中伸出。
4、進一步地，夾持機構包括沿直線間隔分布的夾持單元；
5、夾持單元包括反向伸縮的第一夾持架和第二夾持架，第一夾持架滑動嵌套在第一穩定套座中，第二夾持架滑動嵌套在第二穩定套座中，第一穩定套座和第二穩定套座固定在放置臺的中空腔體內；第一夾持架和第二夾持架的端部均安裝有調節座，夾持桿插裝在調節座中；
6、放置臺的中空腔體的頂部還固定安裝有固裝頂架，固裝頂架的左右兩側分別安裝有第一齒輪架和第二齒輪架，第一齒輪架上安裝有第一導接齒輪，第二齒輪架上安裝有第二導接齒輪；第一導接齒輪與第一夾持架上的第一承接齒條嚙合；第二導接齒輪與第二夾持架上的第二承接齒條嚙合。
7、進一步地，夾持機構與鎖緊調節機構相連；鎖緊調節機構包括貫穿連接在放置臺兩側的螺桿，放置臺上設置有回轉座，回轉座上連接有能夠自由轉動的螺母，螺桿穿于螺母和回轉座中，螺桿與螺母螺紋旋合；兩側的螺桿之間連接有推拉桿，推拉桿從夾持機構的夾持單元中穿過，推拉桿頂部的t型導軌與固裝頂架底面的滑槽滑動契合，推拉桿的左右兩側設置有驅動齒條，兩側的驅動齒條分別與第一導接齒輪和第二導接齒輪嚙合。
8、進一步地，彈性緩沖組件包括矩形陣列分布在放置臺底面的x型的彈性支腳，彈性支腳向上的兩個分叉與連接墊板固定連接，彈性支腳向下的兩個分叉可以彈性形變，彈性支腳向下的兩個分叉的底端安裝有滑輪；
9、軌道平板車上鋪設有滑板，滑板上開有與滑輪對齊的直線導槽，彈性支腳形變時滑輪在直線導槽內滑移。
10、進一步地，升降導向組件包括分布在放置臺底部的承托架和分布在軌道平板車上的承托座，承托架上的導柱與承托座上的導孔滑動嵌套連接。
11、進一步地，吊裝機構包括伸縮吊臂，伸縮吊臂包括承插連接的第一節支臂和第二節支臂，第一節支臂和第二節支臂之間通過內部的升降千斤頂驅動伸縮，第二節支臂之間通過轉動關節連接有橫梁，橫梁上連接有吊環；第一節支臂的底端與軌道平板車之間通過兩個鉸接支撐關節連接，兩個鉸接支撐關節中的任一個斷開，第一節支臂能夠以另一個鉸接支撐關節為支點翻轉，第一節支臂與軌道平板車之間鉸接有翻轉千斤頂，兩側伸縮吊臂中的翻轉千斤頂方向相反，第一節支臂翻轉狀態下，一側的翻轉千斤頂受壓、另一側的翻轉千斤頂受拉。
12、進一步地，支撐機構包括反向伸縮的第一水平千斤頂和第二水平千斤頂，第一水平千斤頂和第二水平千斤頂的缸筒固定安裝在軌道平板車上的水平固定座中，第一水平千斤頂和第二水平千斤頂的活塞桿從水平固定座的水平支撐孔中伸出，活塞桿的端頭安裝有豎直固定座，豎直固定座中安裝有豎向千斤頂，豎向千斤頂的缸筒與豎直固定座固定連接，豎向千斤頂的活塞桿從豎直固定座的豎向支撐孔中伸出，活塞桿的端頭安裝有支撐盤。
13、進一步地，螺母上設置有旋擰撥片。
14、進一步地，調節座上螺紋連接有緊定螺釘，緊定螺釘用于夾緊調節座中的夾持桿。
15、一種軌道式液壓支架吊裝搬運方法，將軌道式液壓支架吊裝搬運裝置裝配在井下巷道內的既有軌道上，并與牽引車頭相連；采用該軌道式液壓支架吊裝搬運裝置完成以下步驟：
16、s1：軌道平板車空載移動到待搬運的液壓支架側面；
17、s2：先將支撐機構向兩側張開，待支撐機構支撐平穩后，吊裝機構向液壓支架伸出，將液壓支架與吊裝機構通過鎖鏈連接；
18、s3：吊裝機構將液壓支架提起，搬移到液壓支架放置機構上，液壓支架放置機構中的夾持機構通過夾持桿夾緊固定液壓支架；
19、s4：解除液壓支架與吊裝機構的連接，支撐機構收回；
20、s5：軌道平板車運載著液壓支架移動到下一工作位置；
21、s6：先將支撐機構向兩側張開，待支撐機構支撐平穩后，將液壓支架與吊裝機構通過鎖鏈連接，夾持機構松開液壓支架；
22、s7：吊裝機構將液壓支架提起，搬移到巷道底板上，解除液壓支架與吊裝機構的連接；
23、s8：吊裝機構和支撐機構回到初始狀態，完成一次液壓支架搬運工作。
24、與現有技術相比，本發明的優勢在于：
25、本發明提供的一種軌道式液壓支架吊裝搬運裝置及方法，吊裝搬運裝置以井下巷道內的既有軌道為基礎，吊裝搬運裝置的軌道平板車在軌道上運行轉移液壓支架；吊裝搬運裝置集成液壓支架裝卸功能，通過吊裝機構完成液壓支架的裝車和卸車，通過支撐機構在裝車和卸車過程中提供側向支撐，防止傾翻；吊裝機構能從左右兩側進行裝卸車，不受液壓支架的位置所限。液壓支架放置機構具備夾持機構和彈性緩沖組件，彈性緩沖組件能夠減弱軌道平板車運行時的震動，夾持機構能夠防止液壓支架移動，增加搬運過程中的穩定性。
26、相比傳統搬運方式，本發明可利用現有的軌道進行運輸，顯著提升了作業效率與安全性，有效降低人工勞動強度，為煤礦井下單元超前液壓支架搬運作業提供了可靠、高效的解決方案。
1.一種軌道式液壓支架吊裝搬運裝置，其特征在于：包括軌道平板車（1），在軌道平板車（1）的長度方向上，軌道平板車（1）的中間為液壓支架放置機構（3），液壓支架放置機構（3）兩側依次是吊裝機構（4）和支撐機構（2）；支撐機構（2）能夠沿軌道平板車（1）的寬度方向張開或縮回，支撐機構（2）用于提供側向支撐；吊裝機構（4）能夠沿軌道平板車（1）的寬度方向伸出或收回，用于從軌道平板車（1）的側面裝卸液壓支架；
2.根據權利要求1所述的一種軌道式液壓支架吊裝搬運裝置，其特征在于：所述的夾持機構包括沿直線間隔分布的夾持單元；
3.根據權利要求2所述的一種軌道式液壓支架吊裝搬運裝置，其特征在于：所述的夾持機構與鎖緊調節機構相連；鎖緊調節機構包括貫穿連接在放置臺（301）兩側的螺桿（310），放置臺（301）上設置有回轉座（311），回轉座（311）上連接有能夠自由轉動的螺母（312），螺桿（310）穿于螺母（312）和回轉座（311）中，螺桿（310）與螺母（312）螺紋旋合；兩側的螺桿（310）之間連接有推拉桿（313），推拉桿（313）從夾持機構的夾持單元中穿過，推拉桿（313）頂部的t型導軌（3131）與固裝頂架（319）底面的滑槽滑動契合，推拉桿（313）的左右兩側設置有驅動齒條（3132），兩側的驅動齒條（3132）分別與第一導接齒輪（3081）和第二導接齒輪（3091）嚙合。
4.根據權利要求1~3任一項所述的一種軌道式液壓支架吊裝搬運裝置，其特征在于：所述的彈性緩沖組件包括矩形陣列分布在放置臺（301）底面的x型的彈性支腳（314），彈性支腳（314）向上的兩個分叉與連接墊板（315）固定連接，彈性支腳（314）向下的兩個分叉可以彈性形變，彈性支腳（314）向下的兩個分叉的底端安裝有滑輪（316）；
5.根據權利要求4所述的一種軌道式液壓支架吊裝搬運裝置，其特征在于：所述的升降導向組件包括分布在放置臺（301）底部的承托架（317）和分布在軌道平板車（1）上的承托座（318），承托架（317）上的導柱與承托座（318）上的導孔滑動嵌套連接。
6.根據權利要求1所述的一種軌道式液壓支架吊裝搬運裝置，其特征在于：所述的吊裝機構（4）包括伸縮吊臂，伸縮吊臂包括承插連接的第一節支臂（401）和第二節支臂（402），第一節支臂（401）和第二節支臂（402）之間通過內部的升降千斤頂（403）驅動伸縮，第二節支臂（402）之間通過轉動關節連接有橫梁（405），橫梁（405）上連接有吊環（406）；第一節支臂（401）的底端與軌道平板車（1）之間通過兩個鉸接支撐關節（407）連接，兩個鉸接支撐關節（407）中的任一個斷開，第一節支臂（401）能夠以另一個鉸接支撐關節（407）為支點翻轉，第一節支臂（401）與軌道平板車（1）之間鉸接有翻轉千斤頂（404），兩側伸縮吊臂中的翻轉千斤頂（404）方向相反，第一節支臂（401）翻轉狀態下，一側的翻轉千斤頂（404）受壓、另一側的翻轉千斤頂（404）受拉。
7.根據權利要求1所述的一種軌道式液壓支架吊裝搬運裝置，其特征在于：所述的支撐機構（2）包括反向伸縮的第一水平千斤頂（201）和第二水平千斤頂（202），第一水平千斤頂（201）和第二水平千斤頂（202）的缸筒固定安裝在軌道平板車（1）上的水平固定座（203）中，第一水平千斤頂（201）和第二水平千斤頂（202）的活塞桿從水平固定座（203）的水平支撐孔中伸出，活塞桿的端頭安裝有豎直固定座（204），豎直固定座（204）中安裝有豎向千斤頂（205），豎向千斤頂（205）的缸筒與豎直固定座（204）固定連接，豎向千斤頂（205）的活塞桿從豎直固定座（204）的豎向支撐孔中伸出，活塞桿的端頭安裝有支撐盤（206）。
8.根據權利要求3所述的一種軌道式液壓支架吊裝搬運裝置，其特征在于：所述的螺母（312）上設置有旋擰撥片（3121）。
9.根據權利要求2所述的一種軌道式液壓支架吊裝搬運裝置，其特征在于：所述的調節座（307）上螺紋連接有緊定螺釘（3071），緊定螺釘（3071）用于夾緊調節座（307）中的夾持桿（302）。
10.一種軌道式液壓支架吊裝搬運方法，其特征在于：將權利要求1所述的一種軌道式液壓支架吊裝搬運裝置裝配在井下巷道內的既有軌道上，并與牽引車頭相連；采用該軌道式液壓支架吊裝搬運裝置完成以下步驟：