本申請屬于光伏，尤其涉及一種光伏組件安裝機器人。

背景技術：

1、隨著光伏組件功率與效率要求的提升，其單體尺寸與重量也相應增大。相關技術中，光伏支架的安裝高度通常較高，安裝多個光伏組件時需要逐個吊裝光伏組件至光伏支架沿長度方向的對應位置進行固定。相關技術中往往依賴大型機械設備或需搭建腳手架輔助作業，導致安裝工序復雜，操作不便，效率較低，且人工成本和安全風險較高。

技術實現思路

1、本申請旨在至少解決相關技術中存在的技術問題之一。為此，本申請提出一種光伏組件安裝機器人，能夠實現光伏組件在高空的自動抓取、精準對位和快速安裝，提高施工安全性和效率。

2、第一方面，本申請提供了一種光伏組件安裝機器人，包括：

3、至少一個行走機構，用于沿第一方向行走，所述行走機構包括沿第二方向間隔開的多個行走輪，所述行走輪形成配合槽，所述多個行走輪適于分別通過各自的所述配合槽沿對應的組件索或剛性桿行走；

4、承載機構，用于承載待安裝的光伏組件；

5、安裝機構，用于操作組件連接件以將待安裝的光伏組件安裝于光伏支架。

6、根據本申請的光伏組件安裝機器人，通過行走機構、承載機構與安裝機構的協同作業，能夠實現光伏組件的自動抓取、精準對位和快速安裝，能夠提升光伏組件的高空安裝效率與質量一致性，減少對大型吊裝設備及高危人工操作的依賴，有效降低整體施工成本，提高施工安全性和效率。

7、根據本申請的一個實施例，所述光伏組件安裝機器人包括：

8、車體，所述行走機構安裝于所述車體，和/或，所述承載機構安裝于所述車體。

9、根據本申請的一個實施例，所述行走機構包括：

10、固定桿，安裝于所述車體；

11、所述行走輪，安裝于所述固定桿。

12、根據本申請的一個實施例，至少一個所述行走機構包括：

13、第一驅動機構，輸出端與所述行走輪動力耦合連接。

14、根據本申請的一個實施例，所述第一驅動機構包括：

15、傳動軸，通過連桿支承于所述固定桿，所述傳動軸的兩端均安裝有所述行走輪；

16、動力源，安裝于所述固定桿，所述動力源的輸出端與所述傳動軸動力耦合連接。

17、根據本申請的一個實施例，所述連桿可轉動地安裝有限位架，所述限位架的轉動軸線和所述限位架的開口分別位于所述限位架的重心的兩側，所述限位架的開口用于容納光伏支架的組件索或剛性桿。

18、根據本申請的一個實施例，所述光伏組件安裝機器人包括：

19、舉升機構，安裝于所述車體，與所述固定桿動力耦合連接，用于驅動所述固定桿轉動以調整所述行走輪的豎向高度。

20、根據本申請的一個實施例，所述行走輪上下位置可調設置，且所述光伏組件安裝機器人包括：轉動安裝的限位架，所述限位架的轉動軸線和所述限位架的開口分別位于所述限位架的重心的兩側，所述限位架的開口用于容納光伏支架的組件索或剛性桿。

21、根據本申請的一個實施例，同一所述行走機構的所述多個行走輪適于同步轉動。

22、根據本申請的一個實施例，所述行走機構包括沿所述光伏組件安裝機器人的行走方向間隔開設置的多套。

23、根據本申請的一個實施例，所述承載機構包括：相對所述車體伸縮設置的夾持機構。

24、根據本申請的一個實施例，所述承載機構包括：

25、第二驅動機構，安裝于所述車體，所述第二驅動機構的輸出端與所述夾持機構連接，所述夾持機構滑動安裝于所述車體。

26、根據本申請的一個實施例，所述車體包括：

27、橫梁和縱梁，所述縱梁的兩端均安裝有所述行走機構，所述橫梁和/或所述縱梁與所述橫梁的連接處設有支撐座，所述夾持機構沿第二方向滑動安裝于所述支撐座。

28、根據本申請的一個實施例，所述光伏組件安裝機器人包括：

29、導向輪，設于所述光伏組件安裝機器人行走方向的第一端且相對于所述行走機構向外凸出，用于夾持所述光伏組件安裝機器人前進方向前側的光伏組件的側面。

30、根據本申請的一個實施例，所述光伏組件安裝機器人包括：

31、引導輪，設于所述光伏組件安裝機器人行走方向的第一端且相對于所述行走機構向外凸出，用于沿所述光伏組件安裝機器人前進方向前側的光伏組件的頂面行走。

32、根據本申請的一個實施例，所述承載機構包括：

33、連接臂，安裝于所述車體；

34、支撐臂，連接于所述連接臂，用于支撐待安裝的光伏組件。

35、根據本申請的一個實施例，所述光伏組件安裝機器人包括：

36、第三驅動機構，安裝于所述車體，輸出端與所述連接臂連接，用于驅動所述連接臂沿第二方向和第三方向中的至少一個方向移動。

37、根據本申請的一個實施例，所述安裝機構安裝于所述車體或所述承載機構。

38、根據本申請的一個實施例，所述安裝機構包括：

39、機殼；

40、工裝，沿第四方向在第一位置與第二位置之間活動安裝于所述機殼；

41、鎖止件，沿第五方向在第三位置與第四位置之間活動安裝于所述機殼，所述第五方向和所述第四方向相交，在所述工裝位于第二位置所述鎖止件位于第四位置的情況下，所述鎖止件用于與所述工裝鎖止，在所述鎖止件位于第三位置的情況下，所述鎖止件與所述工裝解鎖；

42、操作件，與所述鎖止件連接，用于驅動所述鎖止件朝第三位置運動。

43、本申請的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請的實踐了解到。

1.一種光伏組件安裝機器人，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，包括：

3.根據權利要求2所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，所述行走機構（120）包括：

4.根據權利要求3所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，至少一個所述行走機構（120）包括：

5.根據權利要求4所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，所述第一驅動機構（123）包括：

6.根據權利要求5所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，所述連桿（125）可轉動地安裝有限位架（170），所述限位架（170）的轉動軸線和所述限位架（170）的開口分別位于所述限位架（170）的重心的兩側，所述限位架（170）的開口用于容納光伏支架的組件索（31）或剛性桿（32）。

7.根據權利要求5所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，包括：

8.根據權利要求2所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，所述行走輪（122）上下位置可調設置，且所述光伏組件安裝機器人包括：轉動安裝的限位架（170），所述限位架（170）的轉動軸線和所述限位架（170）的開口分別位于所述限位架（170）的重心的兩側，所述限位架（170）的開口用于容納光伏支架的組件索（31）或剛性桿（32）。

9.根據權利要求1-8中任一項所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，同一所述行走機構（120）的所述多個行走輪（122）適于同步轉動。

10.根據權利要求1-8中任一項所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，所述行走機構（120）包括沿所述光伏組件安裝機器人的行走方向間隔開設置的多套。

11.根據權利要求2-8中任一項所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，所述承載機構（156）包括：相對所述車體（110）伸縮設置的夾持機構（1501）。

12.根據權利要求11所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，所述承載機構（156）包括：

13.根據權利要求12所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，所述車體（110）包括：

14.根據權利要求1-8中任一項所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，包括：

15.根據權利要求1-8中任一項所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，包括：

16.根據權利要求2-8中任一項所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，所述承載機構（156）包括：

17.根據權利要求16所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，包括：

18.根據權利要求2-8中任一項所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，所述安裝機構（140）安裝于所述車體（110）或所述承載機構（156）。

19.根據權利要求1-8中任一項所述的光伏組件安裝機器人，其特征在于，所述安裝機構（140）包括：